指导教师：李野 张琪

参赛队员：宋建霖 梁洪铭 郭嘉翌 董鑫

获奖级别：国家级二等奖

本次作品是参加“2025年中国大学生工程实践与创新能力大赛”智能+赛道中救援赛道的作品。

以下是关于作品的简介。

本次比赛的核心任务围绕特定赛场展开，赛场为2400mm×2400mm 的正方形平面区域，区域内明确划分三大功能区：出发区、安全区与救援目标区。比赛前，双方队伍通过抽签确定各自需抓取的救援目标，随后需依据赛事规则，在规定时间内对场地中间的指定目标完成救援操作，整个过程需兼顾移动效率与目标抓取的准确性。

双方要根据赛前的抽签决定抓取救援的目标，之后根据规则对场地中间的目标进行救援

为实现赛场内顺畅、灵活的移动，作品采用四个TT 马达 + 四个麦克纳姆轮的驱动组合。麦克纳姆轮具备全方位移动特性，配合独立控制的 TT 马达，可让作品轻松完成前进、后退、侧移、旋转等动作，有效适应复杂赛场环境。

为准确锁定需救援的目标，作品在小车前方搭载OPMV 摄像头，通过摄像头实时采集赛场图像，核心实现两大功能：

颜色识别：基于赛前确定的救援目标颜色，精准区分目标与赛场其他元素；

距离检测：通过图像算法计算摄像头与目标的距离，为后续移动和抓取提供位置参考，确保小车与目标保持合适的相对位置。

针对不同救援场景下的目标抓取需求，作品采用双 S90 小型舵机联动的抓取结构，分工明确：

舵机 1：负责核心抓取动作，通过舵机旋转驱动夹爪闭合，稳定夹持救援标；

舵机 2：承担角度调节功能，可带动舵机 1 及夹爪整体调整角度，灵活适配不同摆放姿态的救援目标，提升抓取成功率。

考虑到运输目标途中可能遇到的意外（如碰撞其他目标、被障碍物阻挡），作品在小车后方采用三角形结构。该结构可减少后方与其他物体的接触面积，降低被阻挡或卡滞的风险，保障小车后退、调整路线时的行进稳定性，避免因意外状况影响救援进度。

在小车的控制方面，我们采用stm32开发板和树莓派摄像头的联动对作品进行相互联动的控制，对救援目标进行救援树莓派摄像头负责图像采集与初步数据处理（如目标位置、距离），并将信息传输至 STM32 开发板；

STM32 开发板作为控制核心，接收数据后分析决策，驱动马达调整小车位置、控制舵机完成抓取动作，实现 “识别 - 决策 - 执行” 的全流程协同，确保救援操作精准高效。